PCL中采用OpenMP加速法线估计

Posted on 2018-07-31

1、引入头文件

#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>//含有omp模块

2 、VS中开启OpenMP支持

OpenMP_estimation_normal.png

3、代码变更为:

pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne

速度没有变快,甚至相对变慢了,不知道是不是因为数据量不够大。

在后续的测试中,有序点云的会比无序点云的计算效率高。毕竟有序点云的查询和访问会更加高效。

OpenMp似乎是基于CPU多核进行计算的,在三维空间的运算操作,还是GPU会快些。所以cuda相比好些。


蚊子再小也是肉~
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