挣脱不足与蒙昧

小葵要革命

C++ partition 与Lambda巧用

C++ partition 与Lambda巧用 当自己偷懒的时候,经常用C++ stl , 今天发现了一个冷门但很有用的算法函数partition 对[first, last)元素进行重排处理,使得满足p的元素移到[first, last)前部,不满足的移到后部,返回第一个不满足p元...

不要让内存泄漏

内存泄漏是非常不好得编程习惯。一个内存泄漏得程序。运行不会太久。有时候会把机器的内存耗光。卡死系统,有时候你甚至不能再在vs中退出调试。 windows + visual studio下的解决方案 只要在编译文件.cpp前加入这几行 #define _CRTDBG_MAP_ALLOC #...

QT与C++中的线程/锁

最近在QT中要用多线程,记录一下。 线程安全: 几张图看懂进程、线程和锁 不过最早出处是阮一峰大佬的,我不知道为什么访问不了。 简单说来,如果cpu是一个工厂,进程(process)就是工厂里的车间。 一个车间里的许多工人就是不同的线程(thread) 车间的空间是工人们共享的(线...

PCL中的滤波(2)有的放矢的滤波

针对性的滤波 所谓针对性,建立在非常明确你不想要的噪声是什么,才能有的放矢。这一类的滤波器是我们很清楚的知道什么是我们不想要的。最常用的就是离群点的剔除。 1、直通滤波器 pcl::PassThrough直接指定保留哪个轴上的范围内的点 这个非常粗暴,划分好 X , Y, Z 方向, ...

PCL中的滤波(1)带有采样性质的滤波

点云滤波:旨在滤除非必要的噪声,噪声往往来源于采集阶段,设备的精度,采集环境, 电磁衍射干扰都会导致噪声。噪声多表现为散列点,离群点等等。而点云的滤噪主要是为了后续的配准,特征提取等处理。 PCL中主要的处理场景 密度不均待平滑 离群点 减少数据量的降采样 事实上,在P...

八叉树与空间搜索

八叉树与空间搜索 最近正好在看。就谈一下数据结构。 八叉树特别适合进行空间划分。在需要邻近点信息做参考时,利用八叉树做搜索会非常高效。 八叉树必备的元素: 尺寸:一般就是自己限定的空间(有的地方也叫bounding box 包围盒)大小。 深度:八叉树划分的层级 源点:一...

C++ AMP 初试

C++ AMP 初试 这两天想做并行加速,之前用cuda,但是和自己依赖的第三方库各种冲突。现转一下C++ AMP. 其它常用的并行加速编程框架: CUDA : 做显卡的大厂Nvidia 提出的异步并行编程框架。不过就只能用在Nvidia 显卡上 Op...

图床不能用了

最近用的七牛图床测试域名到期了,需要各种备案(好麻烦)。 所以最近博文的图都看不到了。特此申明。计划这周修复一下。 测试一下新的图床

Kinect Fusion 之 TSDF

Kinect Fusion 之 TSDF Depth Map Conversion 利用相机的内参信息,和深度相机获取到的深度图像转换为点云。 利用相邻像素点求取每个顶点的法向。得到Normal map Camera Tracking 利用ICP算法比较两帧之间的位姿。因为是实时重建...

为什么用PCA做点云法线估计?

为什么用PCA做点云法线估计? [TOC] 之前讲采用拟合法做泊松重建的时候,强调过该方法针对于oriented point,也就是有法线的点云。 但是我用到的很多数据都没有法线,在pcl中。对于法线的计算已经封装好,主要是积分图以及PCA法进行法线估算。后来想自己手动写一写,就去研究了...

本站总访问量: