挣脱不足与蒙昧

小葵要革命

英国旅游签办理历程

干啥去? 婚前准备借着十一去配偶留学过的英国,体验以下那段异国时他过过的生活。制定好计划以后开始申签。 DIY或者万能淘宝? 淘宝也是可以帮忙的,现在想来其实淘宝有点水,我找到的机构其实也就是帮忙审核了材料+翻译了关键信息+派人陪签。现在想想,如果时间充裕可以自己去官网申请,看你选择花钱买...

新坑:SLAM与机器人------写在前面

初衷 上半年因为以为自己能干大事的心态 。学了udacity的网课Robotics Software Engineer,鉴于自制力太差的缘故,我从来没有完整的上完一门网课(主要写不完作业 ),这门能上完,完全是因为它贵!!!!对于 我这样的没有自制力达到目标的人,加大沉没成本也许反而能促使我...

PCL读取点云慢?自己写一个!

为了方便运算有时候我们只需要点云文件里的坐标信息。尝试在PCL中我们加载点云感觉实在太慢了。索性自己鼓捣了一个读写方案,只取自己需要的信息存在自己定义的数组或者容器里,还方便存取。 这篇文章适合有以下需求的: 需要自己读取ply格式点云坐标并存储预做后续处理的 无论是Ascii ...

Gazebo(1) : Gazebo基础介绍

Gazebo介绍 Gazebo是一个基于物理仿真的3D机器人模拟器软件。Gazebo能够在复杂的室内和室外环境中精确模拟一个或多个机器人的运动。对机器人设计,场景测试十分有用。虽然Gazebo不依赖平台,可以运行在Windows、Mac和Linux上,但它主要与运行在Linux系统上的...

C++ partition 与Lambda巧用

C++ partition 与Lambda巧用 当自己偷懒的时候,经常用C++ stl , 今天发现了一个冷门但很有用的算法函数partition 对[first, last)元素进行重排处理,使得满足p的元素移到[first, last)前部,不满足的移到后部,返回第一个不满足p元...

不要让内存泄漏

内存泄漏是非常不好得编程习惯。一个内存泄漏得程序。运行不会太久。有时候会把机器的内存耗光。卡死系统,有时候你甚至不能再在vs中退出调试。 windows + visual studio下的解决方案 只要在编译文件.cpp前加入这几行 #define _CRTDBG_MAP_ALLOC #...

QT与C++中的线程/锁

最近在QT中要用多线程,记录一下。 线程安全: 几张图看懂进程、线程和锁 不过最早出处是阮一峰大佬的,我不知道为什么访问不了。 简单说来,如果cpu是一个工厂,进程(process)就是工厂里的车间。 一个车间里的许多工人就是不同的线程(thread) 车间的空间是工人们共享的(线...

PCL中的滤波(2)有的放矢的滤波

针对性的滤波 所谓针对性,建立在非常明确你不想要的噪声是什么,才能有的放矢。这一类的滤波器是我们很清楚的知道什么是我们不想要的。最常用的就是离群点的剔除。 1、直通滤波器 pcl::PassThrough直接指定保留哪个轴上的范围内的点 这个非常粗暴,划分好 X , Y, Z 方向, ...

PCL中的滤波(1)带有采样性质的滤波

点云滤波:旨在滤除非必要的噪声,噪声往往来源于采集阶段,设备的精度,采集环境, 电磁衍射干扰都会导致噪声。噪声多表现为散列点,离群点等等。而点云的滤噪主要是为了后续的配准,特征提取等处理。 PCL中主要的处理场景 密度不均待平滑 离群点 减少数据量的降采样 事实上,在P...

八叉树与空间搜索

八叉树与空间搜索 最近正好在看。就谈一下数据结构。 八叉树特别适合进行空间划分。在需要邻近点信息做参考时,利用八叉树做搜索会非常高效。 八叉树必备的元素: 尺寸:一般就是自己限定的空间(有的地方也叫bounding box 包围盒)大小。 深度:八叉树划分的层级 源点:一...

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